Как определить, что пользователь нажал на слой (layer)?

Использовать метод hitTest: UIView, в который встроен этот слой, или проверить принадлежность точки касания фрейму слоя методом containsPoint: или hitTest:.

Пример определения прикосновения к слою внутри touchesBegan:

override func touchesBegan(_ touches: Set<UITouch>, with event: UIEvent?) {
    guard let touch = touches.first else { return }
    let locationInView = touch.location(in: self.view)
    let locationInLayer = self.view.layer.convert(locationInView, to: myLayer) // Преобразовать точку в координаты слоя

    if myLayer.contains(locationInLayer) {
        // Пользователь нажал на myLayer
        print("Нажат слой!")
    }
}